人類皮膚是感知的關鍵器官，通過離子運動實現觸覺、熱覺、本體感覺以及疼痛感知等功能，同時具有機械韌性和自愈能力以提供保護。受到這些特性的啟發，研究人員嘗試開發基于離子動力學的可拉伸、自愈傳感器。然而，目前大多數自愈傳感器存在斷裂強度和韌性較低的問題。

研究者開發了一種基于離子的自愈電子皮膚，具有極高的斷裂強度和韌性。通過引入兩種正交動態交聯鍵：動態芳香二硫鍵和2-脲基-4-嘧啶酮(2-ureido-4-pyrimidone)基團，大幅提升了自愈聚合物和離子導體的性能。這些動態交聯鍵在離子液體存在的條件下，依然能夠提供自愈能力和高機械韌性。

實驗結果表明自愈聚合物和自愈離子導體分別展現出優異的拉伸性(700%、850%)、斷裂強度34 (MPa、30 MPa)以及韌性(78.5 MJ/m3、87.3 MJ/m3)，這些數值均為目前自愈離子導體中最高的報道值。基于這些材料，研究者開發了多種完全自愈的傳感器及能夠在機械損傷后自主修復的軟體抓手。通過整合這些組件，進一步構建了適用于軟體機器人應用的綜合性自愈電子皮膚。